Рыцарская поэзия — одним из самых ярких выражений миросозерцания, выработанного рыцарством и сменившего собой более суровый и грубый дух собственно феодального периода, является поэзия провансальских трубадуров (см. Провансальская литература), перешедшая затем в соседние страны.

В Испании трубадуры основались прочно, особенно с тех пор, как принцесса прованская стала женой герцога барселонского Беренгара (1113). Барселона и, немного позже, Сарагоса делаются сборными пунктами трубадуров и главными очагами рыцарской поэзии; испанские (каталонские) поэты начинают подражать провансальским, и до XVI века их творчество, даже язык находятся под сильным влиянием провансальской поэзии; их любовные стихотворения отражают рыцарский культ женщинам даже в такую пору, когда рыцарство уже утратило своё значение и почти выродилось. Рыцари, лица знатного происхождения, даже короли не стеснялись в Испании выступать в роли поэтов и певцов, охотно называя себя трубадурами. В Италии рыцарская поэзия оказала влияние на поэтов болонской школы, Гвидо Гвиничелли и Гвидо Кавальканти, а через их посредство — и на самого Данте, как автора «Vita nuova».

В Германии рыцарская поэзия создалась из слияния туземных народных мотивов, получивших новую обработку, с отголосками провансальской поэзии. Творчество немецких миннезингеров, из которых первым по времени считается рыцарь Кюренберг, уроженец Нижней Австрии, явилось ярким отражением рыцарства. Около середины XII века занятие поэзией составляет уже как бы привилегию рыцарей, из которых иные, например Генрих фон Фельдеке, Генрих фон Морунген, Рейнмар фон Бренненберг приобретают почётное имя. Постепенно произведения миннезингеров всё более проникаются рыцарским духом; в начале поэзия любви к женщине и восхищения её красотой, умом и добрым сердцем облекается ещё в сравнительно безыскусственную форму, довольно близкую к приемам и образам народной лирики, но скоро переходит в восторженный культ женщины. Творчество становится более изящным, художественным, зато иногда слишком страдает искусственностью тона и разного рода условностями. Не все виды рыцарской поэзии, сложившиеся в Провансе, перешли на германскую почву; тщетно стали бы мы искать среди произведений миннезингеров чего-нибудь равного по силе лучшим сирвентам.

Исключение составляет знаменитый поэт XIII в., рыцарь Вальтер фон дер Фогельвейде, чутко отзывавшийся на все события его эпохи, возбуждавший народный энтузиазм во время одного из крестовых походов, громивший политические притязания Рима и отстаивавший самобытность германских государств. Наряду с этим Вальтер отводит большое место любовному и галантному элементу, воспевая, под именем Гильдегунды, даму своего сердца; в его песнях сказываются как отголоски провансальской лирики, так и влияние старого народного творчества.

Из других продуктов рыцарской поэзии в Германии следует отметить сочинения Ульриха фон Лихтенштейна (XIII в.): «Der Frauendienst» и «Das Frauenbuch». Много перевидавший на своём веку рыцарь рассказывает здесь о разнообразных, иногда баснословных подвигах, будто бы совершённых им в честь дамы своего сердца. Во «Frauendienst» вставлено 58 отдельных песен, написанных красивым, поэтическим языком.

По мере того, как немецкое рыцарство приходило в упадок и вырождалось, теряла прежний смысл и рыцарская поэзия, культивировавшаяся миннезингерами. Эта поэзия, впрочем, пережила самое рыцарство; последние миннезингеры жили в XV в. и один из них, Освальд фон Волькенштейн, сделал безнадёжную попытку оживить пришедшую в упадок рыцарскую поэзию, вернуть ей прежний блеск, после того как под рукой таких стихотворцев, как рыцарь Штейнмар, она, видимо, стала вырождаться. Сменившая рыцарскую поэзию в Германии поэзия мейстерзингеров заимствовала отдельные приёмы и образы у миннезингеров, хотя и носила другую окраску.

В общем, рыцарская поэзия довольно ярко и определённо отразила один из элементов, входивших в состав рыцарского идеала — служение даме сердца, ласковое слово или даже взгляд которой может осчастливить человека, — между тем, как в рыцарском романе ясно сказался геройский, боевой характер рыцарства.